Tüm okuyuculara selamlar. Bugün daha önce üretilmiş bir quadrapod modelini (dört ayaklı yürüteç robotu) yükseltme veya “yükseltme” ile ilgili talimatları paylaşacağım. Bu "yükseltmenin" neden gerekli olduğu hakkında biraz. Önceki versiyonda kontrolör ESP8266-12F idi ve çıkışları 8 servo için zar zor yeterliydi. Bir şey eklemek istedim, ancak ücretsiz sonuç yoktu. Bunun dışında bir robotu kontrol etmekten (rahatsız olduğunu düşünüyorum) veya model dokunmatik telefon ile. Bir kontrol düğmesine basma hissi yoktur. Ve üçüncü neden, dörtlü üzerinde duran ESP, GPIO10'u (muhtemelen bu pimin bellekle iletişim için kullanılması nedeniyle) yaktı ve tek bir servo sürücü olmadan motor yeteneği kaybedildi. Yani, "yükseltmenin" özü, kontrol kartını Arduino Pro Mini. Yönetim Bluetooth kanalı üzerinden yapılacaktır.
video:
Gerekli:
- Arduino Pro Mini Atmega 328 5V
- Bluetooth modülü HC-05 veya benzeri.
- Eski dizüstü bilgisayar pili (bir Li-ion 18650 varsa isteğe bağlı)
- Servo SG-90 8 adet.
- Sabitlemeli düğme
- bağlantı telleri
- Dupont 2.54 mm 1x4 ve 1x2
- 6 mm şarj soketi
- USB-TTL
- Cıvatalar 3x12
- 3 mm dişli kılavuz
- Plastik pullar 4mm ve 6mm
- 3mm somunlar
- Metal için matkaplar 3 mm, 4mm, 6mm
- Lolipop 3 adet
- matkap
- Alet takımı
- kırtasiye bıçağı
Adım 1 Davayı yapma.
Bu dörtlü zaten yaptıysanız, tamamen sökmeniz gerekir. ESP'den gelen tüm kablolar lehimlenmelidir.
Bu quadropod hakkındaki önceki makalemde, davanın üretimi ve montajı sürecini ayrıntılı olarak anlattım, tekrarlamanın bir anlamı yok. Arşivi bir sonraki adımın 1. adımından ayrıntılar, talimatlar ve fotoğraflar ile alıyoruz haberler.
Ayrıntıları yazdırıyoruz, isterseniz boyaıyoruz, ancak her şeyi bir araya getirmiyoruz.
Adım 2 Bacaklarınızı yükseltin.
Önceki modelde hareketli parçaların birleştiği yerde büyük boşluklar vardı. Parçaların hesaplanmasındaki küçük yanlışlıklar ve bu parçaları yazdırırken küçük kaymalar nedeniyle ortaya çıktı. Sonuç olarak, robotun bacakları oldukça güçlü bir şekilde sallandı ve yürürken bir şeyin küçük bir dörtlü değil, birkaç ton taşıdığı görülüyordu. Chupa Chups bu sorunu çözmede bize yardımcı olacak! Daha doğrusu ondan tüpler. Chupa-chups standart bir boyutta, yani küçük olarak satın alınmalıdır:
Başlamak için Chupa-Chups tüpünün içinde ipliği kesmeniz gerekir. Bremen 3mm dişli kılavuz:
Ve ipliği kesin. Chupa Chups yenene kadar bunu yapmak daha uygundur. Boruyu diğer uçtan geçirirken lolipopun üzerinde tutmak uygundur.Keserken, çok fazla çaba harcamamalısınız, çünkü plastik tüpler kolayca bükülür. Bu nedenle, böyle hareket ediyoruz: bir milimetreye 3-4 mm'lik bir musluk vidalayın, sonra sökün, musluğu temizleyin, 6-7 ile tekrar vidalayın ve benzeri. İpliği yaklaşık 10 mm kadar kestikten sonra durur ve dörtlü ayrıntıları alırız. Parçaların bağlantılarında, içine cıvataların vidalandığı parçaların dış delikleri (bacakların kırmızı kısımları) 3 mm'lik bir matkap kullanılarak delinir. Bu, cıvataların serbestçe geçmesi, ancak takılmaması için gereklidir. Fotoğrafımdaki eklemlerin içindeki delikler bacakların mavi parçaları, 4 mm'lik bir matkap deliyoruz. Bu deliklerin içine Chupa Chups tüplerinden burçlar ekleyeceğiz. Hazırlanan deliğe dişli iplikli bir tüp yerleştiririz ve ihtiyacımız olan uzunlukta manşonu keseriz:
Ben onları sarı var, ama beyaz olabilir, fark ne değil, hala görünmüyor:
Kalan tüpte, ipliği tekrar yaklaşık 10 mm derinliğe kadar kesin. Sonra bunu bacaklardaki tüm iç deliklerle yapıyoruz, bir bacağında 3 tane var, sadece 12 burç gerekli:
Montaj sırasında bu burçlara 3x12 cıvata vidalanacaktır.
Bacakların ucunda silikon, mobilya astarı yapışmaya değer:
Adım 3 Pilleri hazırlama.
Yanımda duran piller bitti. Pilleriniz sağlamsa, bu adımı atlayabilirsiniz.
Gerçekten Li-ion 18650'nin teslimatını beklemek istemedim. Ve böylece diğer tarafa gideceğiz. Etrafta yatan bir dizüstü bilgisayardan eski bir Li-ion pilim vardı. Bence birçok usta bunu çöp kutularında buluyor. İçlerinde 18650'nin aynı unsurları var. Ve dizüstü bilgisayar için yeterli olmasalar bile, böyle küçük bir oyuncak için yapardı. Dizüstü bilgisayar pilini söküyoruz ve birlikte lehimlenmiş 18650 elemanları ve kontrol kartını görüyoruz:
İlk önce tahtayı engellemeyecek şekilde kaldırır:
Pense alarak, pili paralel olarak lehimlenmiş çiftlere böleriz:
Davanın içine koyacağımız tam olarak onlar.
Adım 4 Muhafazanın modernizasyonu.
Davayla ilgili sıkıntılar da vardı. Pilleri en son şarj etmek için kabloyu konektörle şarj ettim. Bu çok uygun değil, tel her zaman asılı ve üst üste her şeye yapıştı. Bu nedenle, normal bir şarj soketi için bir yuva yaparız:
Kasanın diğer tarafında güç düğmesi için bir yuva yapıyoruz. Çok fazla düğme var, bu yüzden sahip olduklarınıza rehberlik edin, ana şey düğmenin yerine sabitlenmesidir:
Soketi 6 mm şarj etmek için kullanıyoruz. Buraya mükemmel bir şekilde uyuyor. Pilleri takıyoruz, soketi takıyoruz. Artıları pillerden soketin merkezi pimine lehimleyin ve lehimi soketin dış kontağına ekleyerek bir tel daha bağlayın ve ayrıca artıda olduğu gibi negatif teli takın:
Düğmeyi bunun için özel olarak hazırlanmış bir yere yerleştiriyoruz:
Düğmeyi, çektiğimiz pozitif tel boşluğuna lehimleyin:
İki kabloyu yukarı doğru kaldırarak kasayı üstten bir kapakla kapatıyoruz:
Adım 5 Kontrol elektriklerini yükseltin.
Kontrol kartını Arduino Pro Mini olarak değiştiriyoruz. Atmega 328 ile 5 voltta çalışan bir versiyona ihtiyacımız var. Biraz tavsiye vereceğim. Arduino dörtlü takmadan önce yanıp söner. Böylece açıldığında servolardan rastgele eylemler olmaz. Kartın konnektörleri lehimlemesi gerekir - pimler sadece TX, RX, VCC, GND terminallerinin yan tarafındaki. Lehimlerdeki telleri, servolardan doğrudan panoya, konektörler olmadan bağlayacağız. Tahtayı şarj soketinin yanındaki çift taraflı bir banda yapıştırıyoruz ve lehimlemeye başlıyoruz. Servolar saat ibresine göre numaralandırılır, önce kasadaki sürücü, daha sonra bu bacağı kaldırmak için sürücü, daha sonra kasadaki sürücü, bir sonraki saat eli vb.
Servoların düzeni aşağıdaki gibidir:
Servo 0 - A3 (17) (yukarıdan bakıldığında, şarj soketi size doğru, sol bacak sokete daha yakın, sürücü kasada)
Servo 1 - A2 (16) (sol bacak sokete daha yakın, asansör sürücüsü)
Servo 2 - A1 (15) (sol bacak düğmeye daha yakın, kasa üzerinde sürün)
Servo 3 - A1 (14) (sol bacak düğmeye daha yakın, kaldırma tahriki)
Servo 4 - PIN 5 (sağ ayak düğmeye daha yakın, kasa üzerinde sürün)
Servo 5 - PIN 4 (sağ ayak düğmeye daha yakın, kaldırma tahriki)
Servo 6 - PIN 3 (sağ bacak sokete daha yakın, kasa üzerinde sürün)
Servo 7 - PIN 2 (sağ bacak sokete daha yakın, asansör sürücüsü)
Yukarıdaki şemaya göre sürücülerden gelen sinyal kablolarını lehimleyin. Güç kablolarını birlikte lehimleyin ve iki kablo daha lehimleyin. Biri Arduino'ya güç verecek. Artı piller, temas 5V arduino lehim. İkincisi, Bluetooth modülüne güç vermektir. Çizimi doldurmak için Arduino'dan Sıfırla düğmesini görüntülemek de gereklidir. Kabloları Pin 11 ve Pin12'ye lehimleyin, Bluetooth modülüne bağlamanız gerekir. Tüm manipülasyonlardan sonra, böyle bir şey ortaya çıkıyor:
Ve biraz daha yakın:
Bluetooth modülünü bağlamak için Dunopt 1x4 konektörünü çıkarmanız gerekir. Pil, GND, tel TX, RX'den bir artı olmalıdır. Arduino'da, Pin 11 –RX, Pin 12 –TX. Bluetooth üzerindeki TX'i arduino üzerindeki RX pinine, Bluetooth üzerindeki RX'i arduino üzerindeki TX pinine bağlamanız gerekir. Bir konektörde dört kablo topluyoruz ve çıkış yapıyoruz. Bluetooth modülleri farklıdır, pinout herkes için farklıdır, bu yüzden sonuçların imzalarına dikkatlice bakın. Çift taraflı yapışkan bantlı Bluetooth modülü:
Adım 6 Krokiyi doldurun.
Krokiyi doldurmak için, Arduino IDE'yi resmi site.
İki kütüphaneye ihtiyacımız var Servo ve SoftwareSerial. Bunları ortama indirin ve yükleyin:
ibre_softwareserial.rar
libre_servo.rar
Bundan sonra, çizimi indirin ve doldurun:
ard_quadrapinky_bt_ser.rar
Adım 7 Kontrol paneline bağlantı.
Bir kontrol paneli olarak, benim tarafımdan yapılan Bluetooth uzaktan kumandasını kullanacağız:
Tarafından yapılabilir talimatlar.
Bluetooth modülünü aşağıdaki gibi ekleyin talimatlar. Ayrıca yapılandırma işlemini ve birbirlerine bağlanmak için modüllerin bağlanmasını ayrıntılı olarak açıklar.
