İyi günler, bugün dört ayaklı bir robot olan quadropod üretimi için talimatları yayınlayacağım. Robot parçaları 3D yazıcıda kontrolör olarak yazdırılır - ESP8266, ancak kullanabilirsiniz Arduino, Nano veya Mini gibi. Web arayüzü üzerinden yönetim. Wi-Fi bağlantısı.
Daha önce söylediğim gibi - detaylar bir 3D yazıcıda basılıyor. Eğer herhangi bir sorun yaşarsanız, basmıyorsa veya baskı siparişi vermeniz için birini bulmanız gerekir.
Dört ayaklı robot videosu:
Yani ihtiyacımız var:
- ESP 8266-12E
- voltaj regülatörü 3.3v
- Piller Li-ion 18650 2 adet.
- Servo SG-90 8 adet.
- anahtar
- düğmesi
- teller
- PLS konektörü
- USB-TTL
- 3x20 cıvata
- somun ve pullar 3mm
- matkap 3.2
- matkap veya tornavida
Adım 1 Durum.
Gövde ve bacakları yapmak için, aşağıdaki parçaları bir 3D yazıcıda yazdırmanız gerekir:
Dikkatinizi k_body ve k_others dosyalarının bir kez yazdırılması gerektiğine ve k_legs dosyasının iki olduğuna dikkat çekiyorum! İstediğiniz renkte yazdırabilirsiniz. Montajı şemaya göre yapıyoruz:
Bacaklardaki eklemlerde 3x20 cıvata kullanırız, pilleri kasanın içine yerleştiririz ve kabloları çıkarırız, paralel olarak bağlarız. Şarj etmek için ek bir çift kabloyu çıkarmayı unutmayın, şarj etmek için pilleri çıkarmak çok zor olacaktır, bir konnektörü olan bir çift kabloyu hemen çıkarmak çok daha kolaydır. Montaj sırasında, tüm servoların 90 derece konumda olduğundan emin olun. Servoyu 90 dereceye ayarlamak için, denetleyiciye (örneğin Arduino) bağlamanız ve servoyu döndürmek için basit bir kod kullanmanız gerekir. Bunu manuel olarak yapabilirsiniz. Bunu yapmak için, kolu servo şaftın üzerine koyun ve dişli üzerindeki durdurucular ortasına gelene kadar çevirin. Dişliler plastik olduğundan ve dişleri kırma olasılığı yüksek olduğundan bu çok dikkatli yapılmalıdır. İlk seçeneği kullanmanızı öneririm, kesinlikle daha uzun, ancak servo kesinlikle bozulmadan kalacak.
Son anda boyamaya karar verdim model mavi-kırmızı renkte.
Adım 2 Elektrikçi.
Ve burada birkaç seçenek mümkündür. Bence en uygun olan ESP 8266 - 12E'yi kontrolör olarak kullanmak. İlk olarak, tüm servoları bağlamak için gereken sayıda pime sahiptir.İkincisi, yönetim ve bağlantı sürecini büyük ölçüde kolaylaştıran dahili Wi-Fi modülü. Üçüncüsü, Arduino IDE'de kolayca programlayabilirsiniz. 4 Mb belleğe sahip bir modül seçmek en iyisidir. Bu nedenle, ESP-8266'yı çalıştırmak ve flaş etmek için minimum bir ciltleme yapmanız gerekir. Sadece VCC pimi doğrudan güç kaynağına bağlanır, kalan pimler: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, bir direnç yoluyla güç kaynağına (VCC) çekilmelidir. 10kOm dirençler GPIO15 hariç 4.7kOm'dan 50kOm'a kadar başkalarıyla değiştirilebilir - değeri 10k'a kadar olmalıdır. Doğrudan, güç kaynağının eksi (GND) 'sine, sadece GND'yi bağlarız ve ayrıca modülü, firmware indirme moduna, GND'ye koymak için GPIO0'u direnç yoluyla 10kOm'a çekeriz. Yeniden başlatmak ve bellenim için USB-TTL konektörünü çıkarmak için bir düğme eklemeyi unutmayın. Tüm servolar için, telleri kesip müdahale etmeyecek ve takılmayacak şekilde kesiyoruz, ancak aynı zamanda bacakların sessizce hareket edebilmesi için yeterince ücretsiz. Servolardan gelen tüm kırmızı kabloları doğrudan pillerin artılarına ve kahverengi kabloları eksiğe bağlarız. Turuncu kabloları şemaya göre ESP'ye lehimleyin:
Servolar aşağıdaki gibi numaralandırılmıştır:
Servo 0 - GPIO4 (sol alt bacağın üstünden bakıldığında, kasadaki sürücü)
Servo 1 - GPIO5 (sol alt bacak, ayak sürücüsü)
Servo 2 - GPIO0 (sol üst bacak, şasideki sürücü)
Servo 3 - GPIO10 (sol üst bacak, ayak sürüşü)
Servo 4 - GPIO12 (sağ üst ayak, şasideki sürücü)
Servo 5 - GPIO13 (sağ üst bacak, ayak sürüşü)
Servo 6 - GPIO14 (sağ alt bacak, şasi üzerinde sürüş)
Servo 7 - GPIO16 (sağ alt bacak, ayak sürüşü)
İlk önce dirençlerin minimum kayışını lehimlemek en uygunudur. Sonra ESP'yi çift taraflı bir bant üzerine yapıştırıyoruz ve bundan sonra tüm kabloları servolardan lehimledik, ESP için voltaj sabitleyiciyi unutuyoruz. ESP, 3,3 voltluk bir dengeleyici ile çalıştırılır ve servolar doğrudan pillere gider.
Size diğer seçenekler hakkında biraz bilgi vereceğim. Arduino Mini veya Nano'yu kontrolör olarak kullanabilirsiniz. Sonra tüm servoları Arduino'ya bağlarız ve ESP 8266-01 aracılığıyla iletişim kurarız. ESP'de, Arduino komutlarını iletmek ve Arduino RX TX pinlerine bağlamak için ürün yazılımını doldurmak gerekecektir. Bu durumda, hem devre hem de bellenim farklıdır. Bir dahaki sefere bu seçenek için talimatlar yazacağım, ancak şimdilik ESP 8266-12E'ye geri dönelim.
Adım 3 Programlama ortamının hazırlanması.
ESP için ürün yazılımı yazmak ve düzenlemek için, Board Manager Manager aracılığıyla Arduino IDE altında ESP eklentisini yüklemelisiniz:
1. Arduino IDE'yi resmi Arduino.cc web sitesinden yükleyin
2. Arduino IDE'yi başlatın, ardından Dosya - Ayarlar - Ek Anakart Yöneticisi URL'leri alanına, kararlı sürümün bağlantısını ekleyin http://arduino.esp8266.com/package_esp8266com_index.json
veya gecelik oluşturmak için http://arduino.esp8266.com/staging/package_esp8266com_index.json Tamam'ı tıklayın (bu alana virgülle ayrılmış birkaç bağlantı girebilirsiniz)
3. Araçlar - Yönetim Kurulu - Yönetim Kurulu Yöneticisi
4. Boards Manager'da, filtre alanına esp8266 girin veya listeyi manuel olarak kaydırın ve ESP8266 Community Forum tarafından ESP8266'ya tıklayın
5. Yükle'yi tıklayın ve indirme işleminin bitmesini bekleyin (yaklaşık 130 megabayt). İndirme çok hızlıysa, ESP8266 için Arduino IDE'yi zaten yüklemiş olabilirsiniz ve Boards Manager önbelleğini temizlemeniz gerekir, aksi takdirde eski sürüm yüklüdür. Önce eski sürümü kaldırmanız ve ardından önbellek dosyalarını silmeniz gerekir. Win7 x64 için, dosyaları C: \ Users \ Kullanıcı \ AppData \ Roaming \ Arduino15 klasöründen silin ve her şeyi 2. adımdan itibaren tekrarlayın
6. Boards Manager'ı kapatın ve Araçlar menüsünde Board - Generic ESP8266'yı seçin
7. Modülünüzün frekansını 80 veya 160Mhz, flash bellek boyutu olarak ayarlayın ve USB-TTL adaptörünüzün bağlı olduğu seri bağlantı noktasını seçin
8. Ayrıca ESP dosya sistemine erişmek için arşivden araçlar klasörüne (Arduino IDE kurulum konumunda bulunan) dosya eklemeniz gerekir.
Adım 4 Bellenim.
Eskizi düzenlemek ve ESP ile doldurmak kalır.
"String _ssid =" ";" alanında tırnak işaretleri arasında hangi erişim noktasına bağlanmak istediğinizi gösterir.
"String _password =" ";" bu ağın şifresidir.
"String _ssidAP =" Quadrapinky ";" mevcut ağa bağlanmazsa ESP'nin yükseleceği ağın adı.
"String _passwordAP =" 12051005 ";" - ESP'nin mevcut ağa bağlanmazsa yükseleceği ağın şifresi.
"String SSDP_Name =" Quadrapinky ";" SSDP adı
ESP'ye ek dosyalar yüklemeyi unutmayın. Bu, Araçlar sekmesinden yapılır - ESP8266 Çizim Verilerini Yükleme
Başladıktan sonra ESP, çizimde belirtilen erişim noktasına bağlanmaya çalışır, başarılı olursa robotumuzun IP adresini belirlemeniz ve bu adrese bir tarayıcı aracılığıyla bağlanmanız gerekir. Ayrıca bir bilgisayardan ağ altyapısına geçebilir, orada robotumuzu bulabilir ve bağlanmak için çift tıklayabilirsiniz. Bağlantı başarısız olursa, ESP erişim noktası olur. Daha sonra yeni bir erişim noktasına bağlanarak ve tarayıcıya 192.168.1.1 girilerek erişim elde edilebilir.
Web arayüzü iki sayfadan oluşur. İlk kontrol eden. İkincisi özelleştirme içindir. İkinci sayfada, bağlanmak istediğiniz erişim noktasının yanı sıra robotun adını ve ESP'nin kaldırdığı erişim noktasının adını ve parolasını belirtebilirsiniz. Tüm değişiklikler bir yeniden başlatmadan sonra geçerli olur. Modülü web arayüzü üzerinden de yeniden başlatabilirsiniz.
