İyi günler, robot ve oyuncak yapmaya devam ediyoruz. Bugün, bir sonraki adım tank modelimin değiştirilmesidir. Okunabilir Üretim Talimatları burada
Modifikasyonun özü, yönetim şeklini değiştirmektir. Bu sefer kontrol için bir lazer işaretçi kullanacağız. Daha doğrusu, tank lazer noktasının arkasına geçecektir. Tank, noktanın yerini fotodirençlerle belirleyecektir. Gerekli liste yukarıdakine benzer ev yapımıama tam olarak değil:
- Tamiya 70168 çift dişli
- Tamiya 70100 takım makaralar ve paletler
- Tamiya 70157
- Kontrplak 10 mm (küçük bir parça)
- Arduino Pro Mini 5V AtMega 328
- DRV 8833
- Fotodirençler 5506 4 adet.
- Arduino ürün yazılımı için USB-UART
- Dikdörtgen kırmızı ve yeşil LED'ler
- Beyaz LED'ler 5 mm 2adet.
- Dirençler 3x 150 Ohm
- Li-ion 18650 piller
- Dupont Baba-Anne Konnektörleri
- Farklı renkteki teller
- lehim
- Rosin
- havya
- Cıvatalar 3x40, 3x20, somunlar ve pullar
- 2x10 ağaç vidası
- Ahşap matkapları 3 mm ve 6 mm
- Elektrikli oyma testeresi
- Akrilik boya
1. Adım Tank parçaları üretimi.
ayrıntılı tank üretim süreci ev yapımı tarif.
Tekrarlamak mantıklı değil. Bu nedenle, yukarıdaki ev yapımı tam ve birinci adım tamamlandı.
2. Adım Fotodirençlerin montajı.
En yaygın fotodirençlere ihtiyacımız olacak, radyo mağazasında satın almak kolaydır:
Ardından, parçaları kurmadan önce, fotodirençler için yerler hazırlamanız ve oraya yerleştirmeniz gerekir. Yani, ikisi önde, ikisi arkada olmak üzere dört fotodirenç var. Hepsi davanın alt kısmında, köşelerde yer alacaktır. Her bir taraftan 5 mm geri çekilerek, fotorezistörün bacakları için iki delik açın. Delikler arasındaki mesafe 4 mm'dir. En küçük çaplı matkapları kullanabilir veya kaplamayı bir bızla delebilirsiniz. Bunu yaptıktan sonra, fotodirençleri takın. Ön ile başlayalım:
Fotodirençleri kontrplağa yerleştirdikten sonra, telleri kontaklara ve annenin Dupont konektörüne lehimleyin. Lehimleme yerini izole ediyoruz. Elektrik bandı kullanabilir veya benim gibi telin üzerine daha kalın yalıtım koyabilirsiniz.
Ve arkada da yapıyoruz:
Aşağıda şöyle görünecektir:
Kasayı, yukarıda belirtilen bağlantıya göre talimatlara göre daha da monte ediyoruz.
Fotodirençlerin lazer noktasına duyarlılığını arttırmak ve gereksiz parazitlerden kurtulmak için kırmızı bir işaretleyici veya boya ile boyanmalıdır. Ana şey, ışığın kaplamaya nüfuz etmesi. Üzerine tamamen boyamayın.
Bu şekilde, sensörlerin lazerin kırmızı noktasına olan hassasiyetini artıracağız.
3. Adım Elektrikçi.
Dördüncü adımda, tankı yapma talimatları neyin ve nasıl bağlanacağını ayrıntılı olarak açıklar. Bluetooth modülünü bağlama dışında her şeyi ona göre yapıyoruz. Ona ihtiyacımız yok. Fotodirençlerin kontaklarından birini GND'ye bağlarız. İkincisi şemaya göre Arduino'ya bağlanır:
Ön sağ A0'a (Pin14)
Ön Soldan A1'e (Pin15)
Sol Arkadan A2'ye (Pin16)
Arka Sağ - A3 (Pin17)
Bir kontrol aracı olarak, kırmızı ışınlı olağan Çin lazer işaretçisini kullanacağız:
4. Adım Bir çizimi düzenleme.
Çizimi düzenlemek ve doldurmak için Arduino IDE'yi indirmeniz gerekir. Yetkiliye gidiyoruz proje sitesi ve en son sürümü indirin.
Ek kütüphaneye gerek yoktur.
Fotodirençler en doğru ölçüm cihazından çok uzaktır. Pratikte özellikleri çok sayıda faktöre bağlıdır. Bu nedenle, düzgün çalışma için her bir fotodirençin ayarlanması gerekir. Arduino IDE ve port monitörünü kullanarak çizimi düzenleyerek okumaları düzeltiriz. Çizimi açın:
Ön fotoğraf dirençleri ile başlayalım. En altta, ön sensörler için üç çizgiyi açın:
//Serial.print(senLF); // Ön Fotodirençleri Ayarlama Önerisi
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRF);Ayrıca, onları görüntülemek için zamana sahip olmak için bir duraklama eklemeniz gerekir. Bu nedenle, bu satırı da kaldırın:
// gecikme (500);
Krokiyi doldurun. Tankı masaya koyduk, normal bir avize ile odayı aydınlatırken, masa lambası açılmamalıdır. Ve Arduino IDE bağlantı noktası monitörünü açın. Normal aydınlatma altında, okumalar 500'den büyük olmalı ve aynı zamanda her iki sensör için yaklaşık olarak aynı olmalıdır. Lazer işaretçisini tankın burnunun önüne hareket ettirmeye çalışalım. Endikasyonlar değişiklik göstermelidir. Nokta ne kadar yakınsa, rakamlar o kadar küçük olmalıdır. 80 (noktanın maksimum yakınlığında) ile 500 (yaklaşık 2-3 cm mesafede) arasında olmalıdır.
Ayarlamak için, çizimdeki değişkenleri kullanın:
int corLF = 0; // Düzeltme değişkenleri, ön sol
int corRF = 30; // Sağ ÖnDüzeltme değişkenleri pozitif (sensöre eklenmiş) veya negatif (okumalardan çıkarılmış) olabilir. Bu değişkenleri değiştirerek, çizimi tekrar doldurun ve göstergelerin ihtiyacımız olan aralıklarda olduğunu görün.
Şimdi aynısını arka fotodirençlerle yapın. Bunu yapmak için, ön sensörler için hatları yorumlayın ve aşağıdaki satırları açın:
//Serial.print(senLB); // Arka fotodirençleri ayarlama önerisi
//Serial.print ("");
//Serial.println(senRB);Bir duraklama önerilmemelidir. Aynı ölçümleri sadece şimdi arkadaki fotodirençlerle yapıyoruz. Ve düzeltme değişkenlerini yazın:
int corLB = 0; // Sol Arka
int corRB = 35; // Sağ ArkaHer şeyin nasıl çalıştığını netleştirmek için. Sol ön sensör sağ parçanın ileri hareketini ve sağ ön sensör sol parçayı ileri kontrol eder, vb. Sensör okumaları aşağıdaki formüllere göre ayarlanır:
senLF = (analogOkuma (senLFPin) + corLF); // ön sol
senRF = (analogOkuma (senRFPin) + corRF); // Sağ Ön
senLB = (analogOkuma (senLBPin) + corLB); // Sol Arka
senRB = (analogOkuma (senRBPin) + corRB); // Sağ ArkaNerede, senLF, senRF, senLB, sen RB - düzeltilmiş okumalar
analogRead (senLFPin), (analogRead (senRFPin), (analogRead (senLBPin), (analogRead (senRBPin) - “temiz” sensör okumaları
colLF, colRF, corLB, corRB - düzeltme değişkenleri.
Ve sonra okumalar karşı parçanın dönüş hızına çevrilir:
walRF = harita (senLF, 80, 500, 100, 255);
walLF = harita (senRF, 80, 500, 100, 255);
walRB = harita (senLB, 80, 500, 100, 255);
walLB = harita (senRB, 80, 500, 100, 255);Değerleri hiçbir şekilde düzeltemezseniz, parçaların hareket etmeye başladığı maksimum ve minimum değerleri değiştirin. Bunlar yukarıda yazılı dönüşüm satırlarındaki 80 ve 500 sayılarıdır.
Tüm prosedürleri bitirdikten sonra, tüm bu satırları yorumlayın ve çizimi doldurun. Şimdi tank, lazer işaretçisinin kırmızı noktasının arkasına geçecek.
