Robotun ana kısmı, radyo kontrollü bir tankın ve diğer bileşenlerin şasisidir, bunların listesi aşağıda yazılacaktır. Bu tank, yazarın platformdaki ilk projesidir. Arduinove onu kullandığından memnun oldu. Yazar internetten malzeme ve kitap kullandı.
Malzemeler ve araçlar:
- Tank için şasi
- Arduino Uno
- Süveter ve breadboard
- Entegre motor sürücüsü SN754410NE
- Normal servo
- Ultrasonik telemetre
- Bunun için bir konnektöre sahip 9V pil
- D tipi piller
- Arduino için USB kablosu
- Şase tabanı
- tornavidalar
- Termo tabanca ve tutkal
- Havya ve lehim
İlk adım. Tankın şasisi.
Yazar şasiyi bit pazarından satın alınan eski Abrams tankından aldı. Ortaya çıkan tank, şasiyi çıkartabilmek için sökülmüştür. Aynı tankı, radyo kontrolü için uygun olanı kullanmak gerekli değildir. Dahası, orijinal motor arzulanan çok şey bıraktı, bu yüzden kendi montajımı yapmak zorunda kaldım, montajı bir sonraki adımda olacak. Şasiyi hazırlayan yazar, tabanı eriyik yapıştırıcı ile yapıştırdı. Nerede sabitleneceği önemli değil, ancak merkeze yapışmaya karar verildi.
İkinci Adım Motor sürücüsü.
Motoru kontrol etmek için SN754410NE sürücüsü kullanılır, yazar onu kullandı, mevcut olduğu için benzer bir tane alabilir.
Sürücüyü Arduino ya bağlamak şu şekildedir:
- Tüm GND pinleri breadboard'un GND pinlerine bağlanır.
- Sürücü kontakları 1 ve 16 ila 9 ve 10 Arduino.
- Arduino pimleri 2 ve 7, Arduino'nun 3 ve 4 pimlerine bağlanır (sol motoru kontrol etmekten sorumludurlar).
- Sürücünün 10 ve 15 pinleri Arduino 5 ve 6 pinlerine bağlanır (doğru motoru kontrol etmekten sorumludurlar).
- Kontak 3 ve 6 sol motora, 14 ve 11 sağ motora bağlıdır.
- 8 ve 16 numaralı kontaklar Bredboard'daki güce bağlanmalıdır, 9V pil güç kaynağıdır.
Üçüncü Adım Mesafe bulucunun montajı.
Ultrasonik sensör sayesinde robot Sürüş sırasında engellerden kaçının. Sensör standart bir servo sürücüde bulunur ve robotun önüne monte edilir. O anda, 10 cm içinde robot bir engel fark ettiğinde, servo her iki yönde dönmeye başlayacak ve böylece bir geçit aramaya başlayacaktır.Arduino sensörden bilgileri okur ve hangi tarafın daha fazla hareket için daha uygun olduğuna karar verir.
Her şeyden önce, sensöre bir servo sürücü takılır. Yazar servoyu her yönde sadece 90 derece çevirebilmesi için sabitler, diğer bir deyişle servo tam dönüşü 180 derece olacaktır.
Sensörün üç GND pimi vardır, bir sinyal ve 5V. 5V güç, Arduino 5V güç kaynağına, GND'den GND'ye ve sinyali Arduino 7 pinine bağlanır.
Dördüncü adım. Güç.
Arduino, 9V'luk bir bataryadan güç alır, ilgili konektöre bağlanır. Motorlarda dört D tipi pil kullanılır, bunlar pil tutucuya takılır. Motorlara güç sağlamak için, tutucunun kabloları SN754410NE motor sürücüsünün kurulu olduğu panoya bağlanır.
Beşinci Adım Robotun montajı.
Önceki tüm adımları tamamladıktan sonra, tüm parçaları bir araya getirmenin zamanı geldi. Her şeyden önce, Arduino tankın tabanına monte edilir. Bundan sonra, robotun önüne sıcakta eriyen yapıştırıcı kullanılarak ultrasonik bir menzil bulucu eklenir. Ardından, yazar Arduino'nun yanındaki pilleri bağlar. Piller tankın herhangi bir yerine monte edilebilir. Tüm bileşenleri taktıktan sonra, tüm kablolar kaldırıldı ve montajın doğru olduğundan emin olmak için panoya güç verildi.
Altıncı Adım Program kodu.
Tankın montajı tamamlandıktan sonra, bunun için bir program yazmanın zamanı geldi. Program, bir engelle çarpışmayı önlemek için robota ne zaman hareket edeceğini ve hareketi ne zaman askıya alacağını göstermelidir. Yazardan kod yazarken ev yapımı birçok başarısız girişimde bulunuldu, ancak birkaç uykusuz gece geçirdikten sonra kod üzerinde çalışmayı bitirdi. 10 cm'lik bir yarıçap içinde bir nesne tespit edildiğinde, robot duracak ve ultrasonik bir sensör kullanarak her iki taraftaki alanı taramaya başlayacaktır. Önünüzdeki her iki tarafı da taradıktan sonra, program hangi tarafın daha fazla hareket için güvenli olduğunu belirleyecek ve robot bu yönde yoluna devam edecektir. Program robotun bir çıkmazda olduğunu belirlerse, tank 180 derece dönecek ve hareketini ters yönde sürdürecektir.
Kullanım programı aşağıdan indirilebilir.