Bir yazar Z-RoboDog adlı ilk robotunu paylaşmaya karar verdi. Robotun özelliği, bir köpek gibi görünmesi ve benzer şekilde davranmasıdır. Nasıl ilerleyeceğini bilir ve önünde bir engel ortaya çıktığında durur. Her şeyden önce robot karlılık beklentisiyle yapıldı, yani minimum malzeme ve araç harcandı. Nasıl olduğunu daha ayrıntılı olarak ele alalım kendin yap Böyle bir robot yaratabilirsiniz.
Robotun üretimi için malzemeler ve aletler:
- 1 Arduino Mega veya Uno (Mega bu versiyonda kullanılır);
- pleksiglas parçaları (vücut ve bacaklar ondan yapılacaktır);
- bir servo sürücü (yazar TowerPro SG90 kullanmıştır, sadece 8 parça gereklidir);
- 1 ultrasonik telemetre tipi HC-SR04;
- pil tipi 18560, 3.7V (yazar TrustFire 2400 mAh 2 adet kullandı);
- 18560 numuneli piller için tutucu (yazar redone ambalajı kullanmıştır);
- baskılı devre kartı için raf 25 mm (4 adet);
- breadboard elemanı;
- jumper kabloları;
- 18 vida DIN 7985 M2, 8 mm;
- 18 somun DIN 934 M2;
- matkap veya tornavida.
Robot montaj süreci:
İlk adım. Robot gövdesinin üretimi
Robot gövdesinin üretimi için 1.5 mm kalınlığında şeffaf bir pleksiglasa ihtiyacınız olacaktır. Boşluklar, makalenin üzerine eklenen yazar tarafından geliştirilen çizime göre lazerle kesilmiştir.
Ayrıca, gövde elemanları birbirine yapıştırılır, bu böyle bir robot için oldukça sağlam bir yapı sağlar. Kasayı yapıştırırken, alttaki deliklerin hizalandığından emin olmak çok önemlidir. Yan duvarlar, tellerin çıkışı için delikler arka duvara mümkün olduğu kadar sabitlenmelidir. USB kablolarının çıkışı için arka tarafta geniş bir delik gereklidir. Montaj sırasında bu dikkate alınmalıdır.
İkinci Adım Servoları sabitleyin
Servoları monte etmek için, 2 mm çapında delikler açın. Motorlar cıvata ve somunlarla monte edilir. Ön motorların şaftları, ön duvara daha yakın olacak şekilde konumlandırılmalıdır. Arka motorların milleri arka duvara daha yakın olmalıdır.
Üçüncü Adım Robot Pençelerinin Montajı
Pençelerin ortada işaretlenmesi ve servolar için bir külbütörün yerini alması, 1,5 mm çapında deliklerin açılması. Sallanan sandalyeler, vidalı kapaklar koltuğun yan tarafında olacak şekilde sabitlenmelidir.
Servoları monte etmek için deliklerin çapı 2 mm olmalıdır. Şaftları pençenin dar kenarına daha yakın olacak şekilde sabitlenmelidirler.
Robotu yürürken pençelerin kaymasını önlemek için, sakız onlara yapıştırılmalıdır.Ancak, pençelerin önüne dokunmamak daha iyidir, çünkü bu durumda robot yola yapışmaya ve yanmaya başlayabilir. Bu amaçlar için, arabadan yapışkan halı parçaları kullanabilirsiniz.
Dördüncü Adım Mesafe ölçerin ayarlanması
Ultrasonik bir mesafe ölçeri monte etmek için, 2 mm çapında delikler açın. Bir rangemeter takarken, bacakları açılmalıdır.
Aynı aşamada pil tutucuyu takabilirsiniz. Bu durumda, ortada olmalıdır. Ardından, Arduino kartını bağlayın ve her şey ona bağlı elektronik bileşenler. Bir güç ayırıcı olarak, breadboard'un bir kısmı kullanılır.
Beşinci Adım Robotu kurma ve başlatma
Bu aşamada, robotun adımlarını kalibre etmeniz gerekir, bunun için pençeler kurulur. Buradaki en büyük sorun sallanan sandalyelerde, sadece belirli pozisyonlarda millere bağlı. Servo sürücüler çalışma derecelerinde de farklılık gösterebilir. Pençeler fotoğrafta gösterildiği gibi ayarlanmaya çalışılmalıdır. Görsel olarak, pençeler aynı pozisyonlarda olmalıdır.
Pençeler ana rafta da ayarlanabilir. Ardından, külbütörleri servo şaftlarına vidalamayı hatırlamanız gerekir.
Altıncı Adım Robotun yazılım kısmı
Kod, detaylı yorumlarla çok basit bir şekilde yazılmıştır. Her servo için değişkenler kullanılır, tüm hareketler dizidir. Yani, örneğin, s1 ilk servo sürücü, s2 ikinci motor vb. Kodun anlaşılmasını kolaylaştırmak için bir devre eklenmiştir.
Diyagramdaki sayılar pençeleri gösterir. Dahası, her pençe onu hareket ettiren motorla ilişkilidir. Artı ve eksi işaretleri, pençenin hareket ettiği yönü gösterir. Başlangıç açıları olarak raf açıları kullanıldı (s1, s2, s3, vb.). Örneğin, ikinci bacağı uzatmak için bir görev varsa, s3 ve s4 servolarının açısını değiştirmeniz gerekir. Bu, diziye {s1, s2, s3 + 100, s4 + 50, s5, s6, s7, s8} şeklinde yansıtılacaktır.
Hepsi bu, bellenimi kurduktan sonra robot test için hazır. Diğerleri gibi, hala daha da geliştirilebilir ve yetenekleri genişletilebilir. Bununla birlikte, böyle klasik bir tasarımda bile, robot çok ilginç davranır.