Makale, böyle bir robotun nasıl monte edileceğine dair bir örnek ele alacak kendin yapçok fazla para ve çaba harcamadan.
Robotun neden ahşaptan yapıldığı sorusunun cevabı çok basit. Bu malzeme çok hafiftir, onunla çalışmak hoştur, ayrıca ahşap en kolay erişilebilir ve neredeyse ücretsiz bir malzeme türüdür. Robotu olabildiğince ucuz hale getirmek için ucuz düşük güçlü servolar kullanmanız gerekir. Bu tür motorların çalışması için tasarım mümkün olduğunca hafif olmalıdır; bu amaçlar için balsa gibi bu ağaç türü en uygunudur. Ayrıca, bu tür ahşabın işlenmesi çok kolaydır.
Robot oluşturmak için malzemeler ve araçlar:
- 12 servo tipi Tpro - SG90;
- balsa ağacı Dikdörtgen (36 x 6 x ½ inç), Dow (36 x 3/3 inç), Dow (12 x 1/8 inç);
- Arduino devre tipi Uno;
- motor tipi PWM - TLC5940;
- Nominal değeri 4.7K, 1.7K, 10K Ohm olan 14 direnç;
- 10 uF'de kondansatör;
- konektör 538 - 42375-1856 (erkek);
- kart tipi Protokol 589 - 8200-4565;
- 5000mAh kapasiteli 6 Volt pil (kullanılabilirlik isteğe bağlıdır);
- 30 eksenli ivmeölçer tipi ADXL345.
Gerekli araçlar:
- matkap ölçüsü 1/8;
- keskin bir bıçağı olan bir bıçak;
- sıcak tutkal ve marangoz tutkalı;
- havya.
Bu araç ve malzeme grubu bir robot oluşturmak için yeterli olacaktır. Teslimat olmadan, tüm ürünler toplamı 100 $ 'dan fazla olmayacaktır.
Paradan tasarruf etmek istiyorsanız, o zaman robota bir pil takamazsınız, 5-6V güç kaynağı ile çalıştırılabilir.
Robotun dengeyi korumasını kolaylaştırmak için, üzerine bir ivmeölçer takılır, ancak burada özel programlama becerilerine zaten ihtiyaç duyulacaktır.
İlk adım. Robot gövdesi nasıl yapılır
Robotun en zor unsuru bacaktır. Asıl mesele önce bir tane yapmak ve sonra dörtünü de yapmak zor değildir.
Mantarla çalışmak için sadece bir alete ihtiyacınız var - bir bıçak. Masada çalışmak en iyisidir, o zaman daha tutarlı ve paralel kesimler elde edersiniz.
Robotun ilk ayağını yapmak için nasıl görünmesi gerektiğini görmeniz gerekir. Bunun için yazar, robotun bacaklarını üretmek için çeşitli seçeneklerle bir fotoğraf ekler. Dayanak noktasına bacakların üretiminde özellikle dikkat edilmelidir.
Servoların kontaklarını şekillerde de görebilirsiniz.Bacakları güçlendirmek ve servomotorların şaftlarındaki yükü azaltmak için gereklidirler.
Robotun midesi hakkında konuşursak, bu servolar kurmak için kenarlarında girintilere sahip bir dikdörtgen.
Balsa yapıştırmak için marangozluk tutkalı kullanmak en iyisidir, güvenilir bağ gücü sağlar. Malzemeyi daha güçlü hale getirmek için ahşabın dış kısmına bile ahşap tutkalı uygulanabilir.
Servoyu ağaca bağlamak için sıcak tutkal kullanılır. Ancak uygulama, böyle bir bağlantının güvenilir olmayabileceğini göstermektedir, bu nedenle servoyu başka bir şekilde düşünmek ve düzeltmek tavsiye edilir.
Önerilen robot projesinin bir özelliği, bacakların 180 derece bükülebilmesidir, böylece robot baş aşağı yürüyebilir.
İkinci Adım Nasıl düzenlenir elektronik robotun bir parçası
Başlangıçta, devrenin harika bir işlevselliği vardı, ancak basitleştirmek daha kolaydı ve şimdi tek bir görevi var - robotun yürümesini sağlamak. Bütçenin belirli bir fon arzı varsa, sistem bir ivmeölçerle eklenebilir. Burada harika bir ek olacak.
Şemaya bakarsanız, güç kaynağını 5-6 volt için görebilirsiniz. Bu robotun ana güç kaynağıdır, normal çalışması için yeterlidir. Servolara güç sağlamak için Arduino güç kaynağı kullanmanıza gerek yoktur. Arduino güç kaynağını yalnızca PWM motorunu çalıştırmak için kullanmanız gerekir.
Tüm elemanları yerleştirmek için, baskılı bir devre kartı oluşturmak en iyisidir. PCB Gelişmiş Devreler vericisi burada yerinde olmayacak, çünkü proje genellikle okullarda örnek olarak sunuluyor.
Üçüncü Adım Robot Program Kodu
Robot için bitmiş ürün yazılımını aşağıdan indirebilirsiniz. eğer ev yapımı ürün doğru şekilde monte edildiğinde, robotu başlattığınızda yükselmeli ve pençesini sallamaya başlamalıdır.
Kodu çalışmak için yüklemek için TLC5940 sürücülerine ihtiyacınız var, bunları indirebilirsiniz.
Robotu test ederken, bacaklar birbirinden ters yönde hareket ederken bir hata meydana gelebilir. Bu sorunu çözmenin en kolay yolu kodu değiştirmektir. Koda bakarsanız, tlc_setServo (4, 100) ile benzeyen bazı işlevleri görebilirsiniz. Buradaki ilk parametre, kontrol edilecek motor anlamına gelir. Ve ikinci parametre servo açısından sorumludur. Sorunu çözmek için sadece ikinci parametreyi değiştirmeniz gerekir.
Artık robot hazır ve test edebilirsiniz. Fırlatıldığında, bacaklarınızı bir örümcek gibi hareket ettirmek çok ilginç olacak. Robota yükseltme olarak, işlevselliğini ve yeteneklerini önemli ölçüde geliştirmeye yardımcı olacak bir kamera, çeşitli sensörler ve diğer öğeler yükleyebilirsiniz.