Tasarımımın bir kısmını Lego Technic 42049 montaj talimatından aldım, gerisi benim doğaçlama. Yönetim için, bir android cihaza veya bilgisayara bağlı bir Bluetooth modülü kullanacağım.
Yani ihtiyacımız var:
- Lego Teknik 42029
- Lego Teknik 42033
- Arduino Pro Mini 5v AT Mega 328
- 2 L9110S Motor Sürücüleri
- 1 servo sürücü SG-90
- Bluetooth modülü HC-05 veya eşdeğeri
- Arduino ürün yazılımı için USB-UART
- Mini dişli motor 50 rpm
- Mini motor şanzıman 100 rpm
- Motor şanzıman 6v 150 rpm
- 2 LED
- 2 direnç 150 ohm
- Kondansatör 10v 1000uF
- 2 tek sıralı tarak PLS-40
- İndüktör 68mkGn
- 6 NI-Mn 1.2v 1000mA pil
- Bağlayıcı baba-anne iki pimli tel
- Homutik
- Farklı renkteki teller
- lehim
- Rosin
- havya
- Cıvatalar 3x20, somunlar ve pullar
- 3x40 cıvatalar
- Cıvatalar 3x60
Adım 1 Arka Aks Komplesi
Hareket için, 150 rpm hızında 6 voltluk bir motora sahip bir dişli motoru kullanacağız. Şanzıman ekseni her iki taraftan kesilmeli ve lego parçaları takılmalıdır. Arka aks aşağıdaki gibi monte edilir:
Ve kapak tarafında:
Adım 2 Ön Aksın Montajı
Tekerlekleri döndürmek için SG-90 servo çok uygundur. Modelimize sabitlemek için, servonun iç kısımlarına, 3.2 mm çapında bir geçiş deliğine dokunmamak veya sadece bir kırtasiye bıçağıyla kesmek için dikkatlice delmek gerekir. Ayrıca çıkıntı yapan parçaları da kesin (sabitlemek için “kanatlar”). Yapılan deliğe bir cıvata takıp somunlarla sabitliyoruz. Servo şaft üzerinde, legodan vidalanmış bir parçası olan bir kol koyduk:
Ve kapak tarafında:
Adım 3 Taban ve kabinin montajı
Her iki köprüyü de resimde gösterildiği gibi bağlarız:
Kabini monte ediyoruz (güzellik için gerekli):
Kabini aşağıdakilere dayanarak koyduk:
Adım 4 Başlık veya Pençe Takma
Pençe, 50 rpm hızda bir mini motor şanzıman ile tahrik edilir. Dişli motorunu tasarımcının parçalarına bağlama problemini şu şekilde çözdüm: Dişli motoru eksenine bir bağlantı manşonu koydum ve sabitlemek için bir eşleşme izi ekledim. Montaj için dişli motoru, bir demir tasarımcısından ve bir kelepçeden metal plastik kullandı. Aşağıdaki ortaya çıktı:
Ardından, pençeyi fotoğraftan topluyoruz:
Tabana sabitliyoruz:
100 rpm hıza sahip bir mini motor şanzıman bir tırnağı kaldırmak için uygundur:
Adım 5 Elektrikçi
Kontrol için Arduino Pro Mini ve Bluetooth modülünü kullanacağız. Motorları bağlamak için motor sürücüleri gereklidir.
Tüm bileşenlerin Dupont anne-anne telleri ile bağlantısı.Güç - 6 NI-Mn 1.2v 1000mA pil seri olarak bağlanmıştır. Herhangi bir düşük güçte bir kapasitör, bir indüktör de bulacaksınız, mikrodenetleyicinin gücünü dengelemeniz gerekir. İki LED'in anotları 4 pinli arduinoya, katotlar GND'ye bağlanır. Kullanılan LED'ler için dirençler seçilir. Kolaylık sağlamak için pilleri bantla sarın.
Hepsini çift taraflı bir bant üzerine yapıştırıyoruz:
Adım 6 Bluetooth Kurulumu
Bugün en uygun fiyatlı Bluetooth modülleri HC-05 ve HC-06'dır. Çin online mağazalarında bol miktarda bulunurlar. Aralarındaki fark, birincisinin hem ana modda (bağımlı) hem de bağımlı modda (ana) çalışabilmesidir. İkincisi tamamen bağımlı bir cihazdır. Başka bir deyişle, HC-06 eşleştirilmiş bir cihazı algılayamaz ve onunla bağlantı kuramaz, sadece efendiye itaat edebilir.
Modüllerin kısa özellikleri:
- Bluetooth çipi - BC417143 tarafından üretilmiştir
- iletişim protokolü - Bluetooth Spesifikasyonu v2.0 + EDR;
- etki yarıçapı - 10 metreye kadar (güç seviyesi 2);
- SPP'yi destekleyen tüm Bluetooth adaptörleri ile uyumludur;
- Flash bellek miktarı (bellenim ve ayarları saklamak için) - 8 Mbit;
- radyo sinyalinin frekansı - 2.40 .. 2.48 GHz;
- ana bilgisayar arayüzü - USB 1.1 / 2.0 veya UART;
- güç tüketimi - iletişim sırasındaki akım 30-40 mA'dır. Ortalama akım değeri yaklaşık 25 mA'dir. İletişim kurulduktan sonra akım tüketimi 8 mA olur Uyku modu yoktur.
Genellikle modüller birbirine lehimlenmiş iki pano olarak satılır. Küçük olanı, çeşitli alanlarda yaygın olarak kullanılan bir fabrika modülüdür. elektronik cihazlar. Büyük - DIY için özel bir breadboard. BC417 yongalı daha küçük bir tahta gibi görünüyor:
Ve böylece DIY modülleri HC-05 ve HC-06 kendileri:
Prensip olarak, istediğiniz herhangi bir modülü kullanabilirsiniz. Breadboard içermeyen bir modül daha az maliyetlidir, ancak daha sonra modül için 3.3 V güç kaynağına dikkat etmeniz ve modüle kablo lehimleyerek kendinize işkence yapmanız gerekecektir. Bence fiyat / fonksiyonel oran HC-06 için en uygun olanı seçtim.
Aşağıdaki gibi bağlanıyoruz:
Arduino Pro Mini - Bluetooth
D7 - RX
D8 - TX
5V - VCC
GND –GND
Düzgün çalışması için modülün yapılandırılması gerekir. Terminal penceresine girilen AT komutlarını yapılandıracağız. HC-05 modülünün kurulumuna bir örnek veriyorum. Farklı bir ayarınız varsa farklı olabilir. Modülümüzün komut alması için, önce Arduino'yu aşağıdaki bellenimle yanıp sönüyoruz:
Bu durumda, Arduino bilgisayarlar ve modül arasında bir köprü görevi görür. Ürün yazılımında SoftwareSerial kütüphanesini kullanıyorum. Yüksek hızlarda, dengesiz çalışır. Yüksek hız istiyorsanız, modülü doğrudan Arduino RX ve TX kontaklarına bağlayabilir ve ürün yazılımını yeniden yazabilirsiniz. Ama benim durumumda, modülle 9600 hızında çalışacağız. Bu yüzden bellenimden sonra terminali açın ve şunu girin:
“AT” (tırnak işaretleri olmadan) “OK” cevabı gelmelidir (her şeyin doğru bağlandığı ve modülün çalıştığı anlamına gelir)
“AT + BAUD96000” (tırnak işaretleri olmadan) “OK9600” cevabı gelmelidir.
Doğru cevabınız varsa, bir sonraki adıma geçin.
Adım 7 Yazılım
Bellenimi ve bellenimin kendisini yazmak için Arduino IDE kullanıyorum. Bugünün mevcut sürümü 1.8'dir. Aslında bellenim:
Adım 8 Telefonunuzu ayarlayın.
Bir Android telefonda, robotu Bluetooth üzerinden kontrol etmek için bir program yüklemeniz gerekir. Birçoğu var. Google oyuna “Bluetooth Arduino” girebilir ve zevkinize göre seçim yapabilirsiniz. BT Denetleyicisini beğendim. Android telefonunuza veya tabletinize indirin ve yükleyin. Ardından, Android ayarları aracılığıyla modülümüzle bir bağlantı kurmanız gerekir. Bağlantı şifresi “1234” veya “0000” dır. Ardından, programı uygun komutlar için yapılandırın. Liste aşağıda.
Adım 9 Computer Setup (gerekirse)
Gerekirse veya sadece kontrol kolaylığı için bir bilgisayar veya dizüstü bilgisayar kullanabilirsiniz. Bunu yapmak için bilgisayarda Bluetooth olmalıdır. Bilgisayardaki kontroller aracılığıyla modülümüzle iletişim kurarız. Ardından, komut göndermek için bir terminale ihtiyacımız var. Sizin için herhangi bir uygun. Ürün yazılımını kaydettikten sonra, kontrol aşağıdaki düğmeler (komutlar) tarafından gerçekleştirilir:
W - ileri
S - geri
A - sol
D - sağ
F - durdur
G - direksiyon simidi
K - farlar
L - far kapalı
R - yukarı kaldırın
E - yokuş aşağı
Q - durdurma asansörü
T - yakalama
Y - Serbest Bırakma
H - Durdurma Pençesi
Komutları sürekli girmek elverişsizdir, bu yüzden komut göndermek için programı kullanmanızı tavsiye ederim. Z-Controller kullanıyorum.Programda, bağlantı noktasını (bağlantının yapıldığı com bağlantı noktasını) seçin ve komutların anahtarlarını yapılandırın. Boşta ve sezgisel olarak ayarlayın.
