Robotun temeli bir mikrodenetleyicidir Arduinokontrol etmek için kullanılır. kendi kendine yeten robot iki farklı yönetim programına sahiptir. İlk program, robotun yolundaki engellerden kaçınarak seyahat etmesini sağlar; bunları belirlemek için robocar iki ultrasonik sensör kullanır. İkinci program, iki boyutlu bir dizi kullanarak çevredeki nesnelerin bir planını çizer. İki boyutlu bir veri dizisinden veri alan robot, etrafındaki yeri ve yerini öğrenir.
malzemeler:
- Ultrasonik sensörler 2 adet (gelecekteki yükseltmeler için 4 adet)
- Servolar 4 adet
- Arduino (yazar kullanır model uno)
- breadboard
- teller
- Piller 9.6V 2 adet
- Pil 9V
- Tekerlekler 4 adet
- elektrik bandı
- Somun, civata vb.
İlk adım. Mekanik kısım.
Her şeyden önce, robotun sağlam bir şasiye ihtiyacı var. Makalede robotun bir fotoğrafı var, ancak hangi şasinin kullanılacağı ve nasıl yapılacağı önemli değil. Yazar, robotun üç farklı versiyonunu yaptı. Üçüncüsü özellikle başarılı olmadığı için makalede sadece iki seçenek göz önünde bulunduruldu. Robotun ilk versiyonu bir kamyona benzeyen bir şekle sahipti. Büyük bir boyuta sahipti, ancak oldukça düşük bir hıza ve zayıf bir şekilde konuşlandırıldı. Ayrıca, büyük bir robotun kullanımı çok uygun değildir. İkinci seçenek daha düşünceli hale getirildi, çok daha küçük ve daha kompakt çıktı.
İlk olarak, servo sürücüler şasiye yerleştirilir, böylece tekerlekleri şaftlarına koymak mümkündür. Yazar dört tekerlek kullanıyor. Güçlü servolar alırsanız, genel olarak iki tekerlek kullanabilirsiniz. Ancak aynı zamanda şasi, piller, baskılı devre kartı ve Arduino için yeterli alan olacak şekilde düzenlenmelidir.
Servoları taktıktan sonra tekerlekleri koydular. Yazar, tekerlek derailmentine karşı ek koruma tekerlek sonrası mil üzerine monte etti. Robotun ön tarafına, iki tekerlek ek olarak monte edilir, bu da robotun bordürlere veya diğer küçük engellere çarpmasına yardımcı olabilir. Arka tekerleklerdeki sürtünmeyi azaltmak için bir elektrik bandı eklendi.
Ardından, pil bölmesi takılıdır. Yazar Vex şarj cihazını aldı ve pilleri şarj etmemek için motorlara güç verecek şekilde değiştirdi.Şimdi kart alınır, artı ve GND telleri lehimlenir, bu da pil şarj konektörüne gider. Daha sonra iki pilden gelen siyah teller GND şarj teline lehimlenir ve pillerden şarj cihazının pozitif teline giden kırmızı teller. Sonra bu teller panele bağlanır. Bundan sonra, yazar robotun önüne ultrason sensörleri takmak için montajlar yapar. Ek sensörler eklemeniz gerekirse, montajı uzatmanız gerekir.
İkinci Adım elektronik bölüm.
Bu adım için elektronikte daha fazla bilgi gerekli değildir. 9.6V piller paralel bağlanır, ancak pil bölmesini şarj cihazından kullanırsanız, daha önce yapılmış olduğu için hiçbir şey yapmanıza gerek yoktur. Ayrıca, aşağıdaki şemaya göre, tüm bileşenler bağlanır. Şasinin uzunluğuna bağlı olarak, tahtadan eksik olabileceği için kabloların seçilmesi veya uzatılması gerektiği unutulmamalıdır. Bir sinyal teli birinci ve ikinci servolar için ve üçüncü ve dördüncü diğeri için kullanılır. Bu, birinci ve ikinci servoların senkronize çalışması için yapılır, çünkü bir tarafta bulunurlar, aynı üçüncü ve dördüncü servolar için de geçerlidir.
Ek sensörler veya servolar eklemek için her şey aynı prensibe göre yapılır - Arduino'ya bir sinyal kablosu, GND'den siyaha ve kırmızı kabloya 5V güç bağlanır. Motorlardan gelen GND'nin GND aküye ve Arduino'ya bağlanması gerektiği unutulmamalıdır.
Üçüncü Adım Yazılım bölümü.
Kod yazmak için yazar İşleme'yi kullandı. Navigasyon için iki boyutlu bir dizi kullanılır (dizi oluşturma), 0 veya 1 değerleri girilir, 1 girerseniz bu bir nesneyi gösterir, bu da robotun sadece 0'da seyahat edeceği anlamına gelir. Kod aşağıda indirilebilir.
