Robot tahtada çalışır Arduino. Güç kaynağı olarak bir bilgisayar birimi kullanılır.
Malzemeler ve araçlar:
- 6 servo motor;
- 2 mm kalınlığında akrilik (ve 4 mm kalınlığında başka bir küçük parça);
- bir sehpa (taban oluşturmak için);
- ultrasonik mesafe sensörü tipi hc-sr04;
- Arduino Uno denetleyicisi;
- güç kontrolörü (bağımsız olarak üretilir);
- bilgisayardan güç beslemesi;
- bilgisayar (Arduino'nun programlanması için gereklidir);
- teller, aletler ve daha fazlası.
Üretim süreci:
İlk adım. Robotun mekanik kısmını monte ediyoruz
Mekanik parça çok basit bir şekilde monte edilir. İki adet akrilik bir servomotor kullanılarak bağlanmalıdır. Diğer iki bağlantı da benzer şekilde bağlanır. Kavrama gelince, çevrimiçi satın almak en iyisidir. Tüm elemanlar vidalarla sabitlenmiştir.
İlk parçanın uzunluğu yaklaşık 19 cm, ikincisi yaklaşık 17.5 cm, ön bağlantı 5.5 cm uzunluğundadır.Diğer elemanlara gelince, boyutları kendi takdirinize göre seçilir.
Mekanik kolun tabanındaki dönme açısı 180 derece olmalıdır, bu nedenle aşağıdan bir servo motor takmanız gerekir. Bizim durumumuzda, bir disko topuna takılması gerekiyor. Robot zaten servo motor üzerine kurulmuştur.
Ultrasonik bir sensör takmak için 2 cm kalınlığında bir akrilik parçaya ihtiyacınız vardır.
Tutucuyu takmak için birkaç vidaya ve bir servo motora ihtiyacınız olacaktır. Sallanan sandalyeyi servo motordan almanız ve kavrama gelene kadar kısaltmanız gerekir. Ardından iki küçük vidayı sıkabilirsiniz. Kurulumdan sonra, servo motor en sol konuma döndürülmeli ve kıskaç çeneleri bir araya getirilmelidir.
Şimdi servo motor 4 cıvata üzerine monte edilirken, aşırı sol konumda olduğundan ve dudakların bir araya getirildiğinden emin olmak önemlidir.
Şimdi servo panoya bağlanabilir ve tutucunun çalışıp çalışmadığını kontrol edebilir.
İkinci Adım Robot arka ışığı
Robotu daha ilginç hale getirmek için arka ışık yapılabilir. Bu, çeşitli renkteki LED'lerin yardımıyla yapılır.
Üçüncü Adım bağlantı elektronik parçalar
Robotun ana kontrolörü Arduino kartıdır. Güç kaynağı olarak bir bilgisayar ünitesi kullanılır, çıkışlarında 5 voltluk bir voltaj bulmanız gerekir. Kırmızı ve siyah tellerdeki voltajı bir multimetre ile ölçerseniz, olmalıdır. Bu voltaj, servo motorlara ve mesafe sensörüne güç sağlamak için gereklidir. Ünitenin sarı ve siyah teli zaten 12 volt üretiyor, Arduino için gerekli.
Servo motorlar için beş konektör yapmanız gerekir. 5V'u pozitif ve negatifi toprağa bağlarız. Mesafe sensörü aynı şekilde bağlanır.
Kartta ayrıca bir güç LED'i var. Bağlamak için + 5V ile toprak arasında 100 ohm'luk bir direnç kullanılır.
Servo motorlardan gelen çıkışlar Arduino'daki PWM çıkışlarına bağlanır. Kart üzerindeki bu pimler “~” simgesiyle belirtilir. Ultrasonik mesafe sensörüne gelince, pim 6 ve 7'ye bağlanabilir. LED toprağa ve 13. pime bağlıdır.
Şimdi programlamaya başlayabilirsiniz. USB üzerinden bağlamadan önce, gücün tamamen kapalı olduğundan emin olmanız gerekir. Programı test ederken, robotun gücü de kapatılmalıdır. Bu yapılmazsa, denetleyici USB'den 5V ve güç kaynağından 12V alır.
Şemada, servo motorları kontrol etmek için potansiyometrelerin eklendiğini görebilirsiniz. Robotun gerekli bir bileşeni değildir, ancak bunlar olmadan önerilen kod çalışmaz. Potansiyometreler 0,1,2,3 ve 4 pinlerine bağlanır.
Devrenin bir direnci R1 vardır, 100 kOhm'luk bir potansiyometre ile değiştirilebilir. Bu, parlaklığı manuel olarak ayarlamanıza izin verecektir. R2 dirençlerine gelince, nominal değerleri 118 Ohm'dur.
Kullanılan ana düğümlerin listesi:
- 7 LED;
- R2 - 118 ohm direnç;
- R1 - 100 kΩ direnç;
- anahtar;
- fotodirenç;
- transistör BC547.
Dördüncü Adım Robotun programlanması ve ilk lansmanı
Robotu kontrol etmek için 5 potansiyometre kullanıldı. Böyle bir devreyi bir potansiyometre ve iki joystick ile değiştirmek oldukça mümkündür. Bir potansiyometrenin nasıl bağlanacağı önceki adımda gösterilmiştir. Skchech robotu monte ettikten sonra test edilebilir.
Robotun ilk testleri, kurulu futuba s3003 tipi servo motorların robot için zayıf olduğunu gösterdi. Sadece kolu döndürmek veya kavramak için kullanılabilirler. Bunun yerine, yazar mg995 motorlar kurdu. İdeal bir seçenek mg946 motorları olacaktır.
Hepsi bu, robot hazır. Şimdi deneyimleyebilir, geliştirebilir ve ilginçlerin tadını çıkarabilirsiniz homebrewleri dal.