İlginç ve karmaşık değil robotBelirli bir renkteki bir nesnenin arkasında hareket eder.
Nesnenin konumunu belirlemek için robot şasisine monte edilmiş bir akıllı telefon kamerası kullanılır. Hakkında zaten yazdığım hazır bir kurucu kullanabilirsiniz burada. İşte yazarın neye ihtiyacı olduğunu gösteren bir liste. Akıllı telefon hariç, bu robotun maliyeti 60 $ idi
- Arduino UNO
- Android işletim sistemine sahip akıllı telefon
- Robot şasi
- bağlantı kabloları
- DC motorlar için H köprüsü (yazar kullanılmış pololu TB6612FNG)
Resim TB6612FNG ve Arduino Uno'nun nasıl bağlandığını gösterir
Sürücü sonuçları ve neden sorumlu oldukları:
1) GND - Arduino'daki GND pinlerine bağlayın
2) VCC - Sürücü mantığının besleme gerilimi. Arduino'daki 5V pinine bağlayın.
3) A01 - A motorunun pozitif terminaline bağlı çıkış kontağı.
4) A02 - A motorunun negatif kutbuna bağlı çıkış kontağı
5) B02 - B motorunun negatif kutbuna bağlı çıkış kontağı.
6) B01 - B motorunun pozitif terminaline bağlı çıkış kontağı
7) VMOT- Motorların çıkış voltajı. Akünün artı kutbuna bağlayın. (Motorlara güç vermek için)
8) GND- Akünün eksi kutbuna bağlayın.
9) GND- Arduino'daki GND pinine bağlayın.
10) Motor B'nin hızını ayarlamak için motor sürücüsünün PWMB- PWM pimi Arduino'daki PWM pimlerinden birine bağlayın ve motorun hız değerini 0-255 arasında belirleyin.
11 ve 12) ve BIN2 BIN1 - B motorunun dönüş yönünü belirleyen B motoru için motor sürücüsünün giriş kontakları. Herhangi iki Arduino dijital pimine bağlayın.
13) STBY - Herhangi bir dijital çıkışa bağlayın. Yüksek seviyeye monte edildiğinde, bir sürücü içerir
14 ve 15) AIN1 ve AIN2- Motor A motorunun dönme yönünü gösteren motor sürücüsünün giriş kontakları. Herhangi iki Arduino dijital pimine bağlayın.
16) Motor hızını ayarlamak için motor sürücüsünün PWMA- PWM çıkışı A. Arduino'daki PWM pinlerinden herhangi birine bağlayın ve motorun hız değerini 0-255 arasında belirleyin.
Bluetooth modülü HC-06
Aliexpress maliyeti yaklaşık 6 $
Her şey nasıl çalışıyor?
Bu proje, kırmızı nesnenin nerede olduğunu belirlemek, koordinatlarını hesaplamak için kameradan gelen bilgileri işleyen özel bir uygulamaya sahip bir Android akıllı telefon kullanıyor
bitmap = Bitmap.createBitmap (mRgba.cols (), mRgba.rows (), Bitmap.Config.ARGB_8888); Utils.matToBitmap (mRgba, bitmap);
int x = 0;
int y = 0;
int all_x = 0;
int all_y = 0;
(x <176) {
ise (y <144) {
int piksel = bitmap.getPixel (x, y);
int redValue = Color.red (piksel);
int blueValue = Renk. mavi (piksel);
int greenValue = Renk. yeşil (piksel);
eğer (redValue> 200 && blueValue <70 && greenValue <70) {
puan ++;
all_x = all_x + x;
all_y = all_y + y;
}
y ++;
}
x ++;
y = 0;
}
y = 0;
x = 0;
x_center = all_x / puan;
y_center = all_y / puan;Arduino UNO'yu satın almak istemeyenler için arşivde, robot için bağlantı şeması ve baskılı devre kartı
Montaj için gerekenler:
- Yukarıda belirtilenlerin tümü, atmega 8, 128 veya 328
- LED, hangi renk olursa olsun
- 5v doğrusal sabitleyici (Arduino'suz versiyon için)
- M ve F pin konnektörleri
- Kazınmış ve delinmiş PCB (Arduino'suz versiyon için)
- Matkap, havya.
- Arduino Uno. Ekli dosya açıklamasında, Arduino Uno'nun hangi sonuçlara ihtiyaç duyduğunu bilmeyenler için.
Arduino Programı
Arduino için program çok basit. Bu programın arşiv kodu.
Telefon programı
Bu arşivde, telefon programı normal bir uygulama ve bu programın kaynak kodu gibi yüklenir.Android stüdyosuna aktarın, apk dosyasını toplayın ve akıllı telefonunuza yükleyin.
Bu program sadece veri göndermek için Bluetooth kullanır. Kütüphane açıklaması (openCV) internette bulunabilir. Yazar atmega 328 için baskılı bir devre kartı yaptı. Eğer bir breadboard kullanmayacaksanız, ancak tabelanızı dağıtacaksanız bunu unutmayın: