DIY DIY Robot Süpürge Arduino DIY üzerinde

/*
İki motorlu bir robotu kontrol etmek için program.
Motorlar hızlarını ve yönlerini değiştirdiğinde robot döner.
Sol ve sağ taraftaki ön tamponlar engelleri algılar.
Ultrasonik sonarlar analog girişlere bağlanabilir (LV-MaxSonar-EZ1 üzerinde test edilmiştir):
- pimleri sonarPins dizisine şu sırayla yerleştirin: sol, sağ, ön, diğerleri
Örnekler:
1. pim 2 ve 3'e bağlı sadece sol ve sağ sonarlar: sonarPins [] = {2,3}
2. pim 2, 3 ve 5'e bağlı sol, sağ ve ön sonarlar: sonarPins [] = {2,3,5}
3. sadece pim 5'e bağlı ön sonar: sonarPins [] = {-1, -1.5}
4. pim 2'ye yalnızca sol sonar bağlı: sonarPins [] = {2}
5. pimlere 3 bağlı sadece sağ sonar: sonarPins [] = {-1,3}
Pimlere bağlı 6,5 sonar 1,2,3,4,5: sonarPins [] = {1,2,3,4,5}
Motor kalkanı motorları çalıştırmak için kullanılır.
*/
const int Baud = 9600; // UART bağlantı noktası hızı

// Sonar özellikleri
int sonarPins [] = {1, 2}; // Sonar sensörüne Analog Pin Sayısı Pin AN
sabit uzun MinLeftDistance = 20; // Minimum izin verilen sol mesafe
sabit uzun MinRightDistance = 20; // Minimum izin verilen doğru mesafe
sabit uzun MinFrontDistance = 15; // İzin verilen minimum ön mesafe
const int SamplesAmount = 15; // daha fazla örnek - daha yumuşak ölçüm ve daha büyük gecikme
const int SonarDisplayFrequency = 10; // bu satırlardan yalnızca birini görüntüle - tümünü değil
int sonarDisplayFrequencyCount = 0;
sabit uzun Faktör = 2.54 / 2;
uzun örnekler [sizeof (sonarPins)] [SamplesAmount];
int sampleIndex [sizeof (sonarPins)];

// sağ taraf
const int pinRightMotorDirection = 4; // bu motor kalkanında "DIR A" olarak işaretlenebilir
const int pinRightMotorSpeed ​​= 3; // bu motor kalkanında "PWM A" olarak işaretlenebilir
const int pinRightBumper = 2; // sağ tamponun bağlı olduğu yer

// sol taraf
const int pinLeftMotorDirection = 7; // bu motor kalkanında "DIR B" olarak işaretlenebilir
const int pinLeftMotorSpeed ​​= 6; // bu motor kalkanında "PWM B" olarak işaretlenebilir
const int pinLeftBumper = 8; // sağ tamponun bağlı olduğu yer

// Motor Kalkanı kırılırsa sonraki 2 satırı aç
// const int pinRightMotorBreak = PUT_BREAK_PIN_HERE; // bu motor kalkanında "KIRILMA A" olarak işaretlenebilir
// const int pinLeftMotorBreak = PUT_BREAK_PIN_HERE; // bu motor kalkanında "BREAKE B" olarak işaretlenebilir

// alanlar
const int turnRightTimeout = 100;
const int turnLeftTimeout = 150;
// bir motorun ne kadar süre çalıştığını sayaçta ayarlar: N / 10 (milisaniye cinsinden)
int countDownWhileMovingToRight;
int countDownWhileMovingToLeft;

// Başlatma
void setup () {
Serial.begin (Baud);
initPins ();

// Motor Kalkanı kırılırsa sonraki 4 satırı aç
// pinMode (pinLeftMotorBreak, OUTPUT);
// pinMode (pinRightMotorBreak, OUTPUT);
// digitalWrite (pinLeftMotorBreak, LOW); // araları kapat
// digitalWrite (pinRightMotorBreak, LOW); // araları kapat

runRightMotorForward ();
runLeftMotorForward ();
startMotors ();
}

// Ana döngü
void loop () {

verifyAndSetRightSide ();
verifyAndSetLeftSide ();

processRightSide ();
processLeftSide ();

delay (10); // her 10 milisaniyede bir tekrarla
}

//---------------------------------------------------
void initPins () {
pinMode (pinRightMotorDirection, OUTPUT);
pinMode (pinRightMotorSpeed, OUTPUT);
pinMode (pinRightBumper, INPUT);
pinMode (pinLeftMotorDirection, OUTPUT);
pinMode (pinLeftMotorSpeed, OUTPUT);
pinMode (pinLeftBumper, INPUT);
for (int i = 0; i pinMode (sonarPins [i], INPUT);
}

void startMotors () {
setMotorSpeed ​​(pinRightMotorSpeed, 255);
setMotorSpeed ​​(pinLeftMotorSpeed, 255);
}

void waitWhileAnyBumperIsPressed () {
while (checkBumperIsNotPressed (pinRightBumper)
&& checkBumperIsNotPressed (pinLeftBumper)) {
delay (20); // her 20 milisaniyede bir kontrol edin
}
}

void processRightSide () {
if (countDownWhileMovingToRight MinFrontDistance) // izin verilen minimum ön mesafeye ulaşılıp ulaşılmadığını kontrol eder
return;
if (checkCounterIsNotSet (countDownWhileMovingToLeft)) // sayaç henüz geri saymıyorsa
runLeftMotorBackward (); // sağ motoru geriye doğru çalıştırır
countDownWhileMovingToLeft = turnLeftTimeout; // geri saymayı başlatmak için sayacı maksimum değere ayarlayın
}

bool checkCounterIsNotSet (int sayacı) {
dönüş sayacı = SamplesAmount)
sampleIndex [pinIndex] = 0;
örnekler [pinIndex] [örnekIndex [pinIndex]] = değer;
geri dönüş;
}

long calculateAvarageDistance (int pinIndex) {
uzun ortalama = 0;
for (int i = 0; i ortalama + = örnekler [pinIndex] [i];
getiri ortalaması / Örnekler
}