Bu yazıda ilginç bir araya geleceğiz homebrewleri dal - herhangi bir Android cihaz tarafından kontrol edilen, gerçek zamanlı olarak metin çizen ve yazan bir cihaz.
Cihazın nasıl çalıştığına dair bir örnek içeren kısa bir video görelim.
Araçlar ve malzemeler:
-Arduino Uno R3;
- Bluetooth modülü HC-05;
- Servo sürücü MG90S - 2 adet;
Servo SG90;
- DC voltaj regülatörü LM2596;
-3.7V 18650 Pil - 2 adet;
- 18650 pil yuvası;
- Küçük alüminyum boru (eski FM anteninden);
-Akril;
-Krepezh;
Lehimleme ekipmanları;
-3D yazıcı;
- Tükenmez kalem;
-Smartfon;
Birinci Adım: Bazı Tasarım Adımları
Bu adımda sihirbaz, sürücülerin boyutlarının ve servoların kurulum konumlarının nasıl hesaplanacağını bir örnekle açıklar.
Resim 1.
Alt kolun boyutu 3 cm, üst kol 6 cm'dir Servo iki kolu arasındaki mesafe 4.5 cm'dir, bu yüzden bunları grafikte ele alacağız ve ilk servo merkezini 0.0, ikinci 4.5.0 olarak işaretleyeceğiz.
Resim 2.
Şimdi grafikte çubuğun taşınması gereken noktayı işaretleyin 2.25.5.
Resim 3.
Şimdi iki satırın uzunluğunu (0,0) - (2,25,5) ve (4,5,0) - (2,25,5) bulmanız gerekir. Mesafe formülünü ve Pisagor teoremini kullanın. Formülden Uzunluk = sqrt ((X2-X1) kare + (Y2-Y1) kare) (formülü doğru biçimde görmek için resme bakın). Nokta, bir eksen ile Y ekseninin merkezinde bulunur, bu nedenle her iki taraf da aynı üçgen boyutuna sahiptir. Böylece, sonuç her iki yönde 5.48 olur.
Resim 4.
Şimdi üçgenleri ayırmanız gerekiyor. Bilinen tüm 3 tarafı ile 3 üçgen var.
Resim 5.
Trigonometri kullanın - ihtiyacımız olan açıları hesaplamak için kosinüs yasası.
Resim 6.
Trigonometrinin sonucu parlak olarak ifade edilir, bu nedenle Derece = Radyant * (180 / pi formülünü kullanın)
()) radyanı dereceye dönüştürmek için.
Resim 7.
Her iki taraftaki dereceleri kolların hareket derecesine göre toplayın.
Excel'de sihirbaz hesaplamaları doğrular.
Ellerin hesaplanması. Xlsx
İkinci Adım: Şema
Bu üç servo ile çok basit bir devredir. 5.6 ve 9 dijital çıkışları ile bağlantı, burada kolu kontrol etmek için 5 ve 6 ve kaldırma için 6 kullanılır. HC05 Bluetooth modülü, Tx üzerinden Arduino 0 (RX) pinine ve RX, Arduino 1 (TX) pinine bağlıdır. 2 x 18650 pillerden 7,4 V güç kaynağı, Arduino'nun Vin kontağına ve LM2596 DC voltaj regülatörü aracılığıyla servolara beslenir.
Üçüncü Adım: Servolar
Master, yatay kol için iki MG90S ve dikey için SG90 kullanır.Servo sürücüler, fotoğrafta gösterildiği gibi akrilik tabakaya tutturulmuştur.
Dördüncü Adım: 3D Baskı
Aşağıdaki dosyaları indirerek kolu yazdırabilirsiniz.
Leglinks.obj
Beşinci Adım: Yatay Kolun Takılması
Daha sonra, master servolara yatay bir kol monte eder.
Altıncı Adım: Döngü
Döngü, bir tükenmez kalem muhafazası ve bir metal tüpten yapılmıştır. Muhafaza, servoların tabanına sabitlenmiştir (sabit servolara sahip akrilik). Muhafazaya bir tüp takılmıştır. Tüpün uçları akrilik levhaya (tüm cihazın tabanı) sabitlenmiştir. Servo sürücüye bir sinyal uygulandığında, kolu tabana dayanır ve sürücülerin bulunduğu platform yükselir.
Yedinci adım: montaj
Tabanda, sıcakta eriyen yapıştırıcı, tüm modülleri ve pil bölmesini sabitler.
Sekizinci Adım: Kalemlik
Şimdi bir kalem tutucu yapmanız gerekiyor. Master 43 cm alüminyum tüpü keser. 15 santimetre borunun her iki ucundan da çekilir ve borunun yarıçapına kesilir. Daha sonra bu segmentleri keser ve tüplerin uçlarını döndürür.
Kenarları kırpar ve öğütür.
Tutucuyu kola sabitler, tutucuya bir tutamak takar.
Dokuzuncu Adım: Dava
Akrilik cihazın kasasını yapar.
Onuncu Adım: Kağıt Tutucu
Akrilikten üç üçgen kesin. Bunları kolun önündeki tabanın köşelerine sabitler.
Onbirinci Adım: Kod
Android, Arduino'ya bluetooth modülü aracılığıyla bir komut gönderir. Servolar yatay olarak 180 derece ve dikey olarak 60 derece döner. Açı daha büyükse, kol yükselir ve üst noktada donar.
Kod aşağıdan indirilebilir.
Arduino.rar mini çizim
On İkinci Adım: Android Uygulaması
Cihazı Android gadget'larıyla kontrol etmek için master özel bir uygulama geliştirir. Akıllı telefonu Arduino ile eşleştirin ve programı başlatın. Program çizim için bir pencereye sahiptir. Ekrana yazılan tüm karakterler cihaz tarafından üretilecektir. Ekranın altında iki kontrol düğmesi ve komutu gösteren bir kısayol bulunur. Kolun uzunluğu nedeniyle ekranın altına yazmanız gerekir.
Program, kullanıcılar ve geliştiriciler için iki versiyon halinde aşağıdan indirilebilir.
Mini çizim aia file.rar
Minidrawing apk file.rar
Ardından, sihirbaz cihazın bir testini gerçekleştirir.
Herşey hazır.
