Bir çizgiyi takip eden veya başka bir basit algoritma gerçekleştiren bir robot uzun süre kimseyi şaşırtmayacaktır. Tabii ki, bu üç kişi kadar minyatür olmadığı sürece ev yapımı shlonkin takma adı altında yazar. Onlara önden ve alttan bakarsanız, birbirlerinden nasıl farklı oldukları netleşir:
İlk robotta, her iki fototransistör de aşağı doğru yönlendirilir ve ayrıca aşağı doğru yönlendirilen başka bir LED vardır. Her birinin altındaki yüzeyin mevcut parlaklığını ve hareket ederken değişimini belirleyebilir. Özellikle, bir klasik gibi davranacak şekilde programlanabilir robotçizgiyi takip:
İkinci robotta, iki fototransistörden sadece biri aşağı doğru yönlendirilir. Bu nedenle, çizgiyi takip edemez, çünkü hangi yöne döneceğini belirleyemez. Ancak, ileri doğru yönlendirilen ikinci fototransistör sayesinde, öndeki ışık kaynağının parlaklığını veya öndeki nesnenin yüzeyinin aydınlığını belirler. Robotta, ikisi öne ve hafifçe yana ve üçüncüsü aşağıya doğru parlayan üç paralel LED bulunur. Bunları yalnızca aynı anda yönetebilirsiniz.
Üçüncü robotun öne doğru yönlendirilmiş bir fototransistörü vardır ve yanlarında ileri doğru yönlendirilmiş bağımsız olarak kontrol edilen iki LED vardır. Bunları dönüşümlü olarak değiştirmek, fototransistörden gelen sinyale göre, engelin hangi tarafı olduğunu belirleyebilir ve etrafından dolaşabilirsiniz. Bu özellik için yazılım desteği henüz hazır değil. Robotun aşağıya dönük bir fototransistör içermemesi nedeniyle, aşağıya bir durak koymak gerekiyordu.
Üç robotun hepsi ATtiny85 mikrodenetleyicileri üzerinde üretilmiştir ve CR2032 hücreleriyle aynı boyutta olan LIR2032 pillerle çalışır, ancak aksine, şarj edilebilir. Yazarın yaşadığı Japonya'da, bu tür piller "hepsi 100 yen için" mağazalarda şarj edilebilir fenerlerin bir parçası olarak satın alınabilir. Mikro robotlardaki fototransistör ve LED sayısının farklı olması nedeniyle devreleri de farklıdır. Ancak her durumda, motorlar, dahili koruyucu diyotlar ve zener diyotlara sahip çok ilginç 2N7002K MOS transistörler tarafından kontrol edilir. Üç LED'in paralel olduğu ikinci robotta, mikrodenetleyiciye doğrudan değil, aynı transistördeki bir anahtarla bağlanırlar.
Tüm fototransistörler, geçmişte popüler olan çağrı cihazlarından ASDL-6620 tipi elektrik motorlarından kullanılır. Bugün cep telefonlarında kullanılan benzer motorlardan, boyutları farklıdır. Eksantrikler motor millerinden çıkarılır, bunun yerine silindirler tüpten takılır.
Robotlar için yazılım iki versiyonda mevcuttur. bunun amacı Arduino Github'dan kaldırılan bir başka IDE (bağlantı orijinalde kesilmiştir, bu yüzden burada gösterilmemiştir), C ++ ile yazılmıştır, ancak yine de Arduin kütüphanelerini kullanır. Bu yazılımı çalıştıran ilk mikro robot, çizgiyi takip eden klasik bir robot gibi davranır, ikincisi yüzeyi inceler ve aynı türdeki diğer robotlara ışık sinyalleri verir ve üçüncüsü, geliştirici yazılımın bu bölümünü tamamladıktan sonra engellerin etrafından dolaşır. İlk iki robot, perfboard tipi breadboard'lara, üçüncüsü de baskılı devre kartına monte edilir.